Fue fundada por tribus Popolocas en el año 1441, en el cerro del monumento, el tecuhtli era Quetzalcatzin, residente de Tlacotepec, en 1483.

En 1520 señoreaban Huatzin por muerte de Tlehuexollotzin y en 1521 Cuetspaltzin sabio “ águila blanca”.

Jerónimo de Mendieta y Francisco de Toral contribuyeron a la evangelización de estos lugares  y a la construcción de la iglesia y convento Franciscano que concluyó en el siglo XVI-(1530).

Fray Diego de Estremera lo denominó Tecamachalco de la Asunción.

Por decreto de la legislatura local, el 13 de Agosto de 1861 se designó Villa de Tecamachalco de Guerrero, en honor del Ilustre insurgente consumador de nuestra Independencia. El 6 de Septiembre de 1877 el Congreso del Estado Decretó que se llamara Ciudad de Tecamachalco de Guerrero.Tecamachalco significa “en la quijada de piedra que bosteza”.

Aportó ciudadanos en la Revolución Mexicana como el General Higinio Aguilar, Don Miguel Martínez y Don Ismael Castro. Se organizó el contingente “ los simoneros”, gente temible.

Personajes ilustres

Ayocuan Cuetzpalzin, el poeta de Tecamachalco
Rafael Machorro, revolucionario (1889-1959)
Miguel Martín Hirshman, revolucionario (1890-1976)
Ayocuan Cuetzpaltzin segunda mitad del siglo XV
Principios del siglo XVI
Epigmenio Martínez; constituyente de Querétaro (1916-1917)
Joseph de Meza, sacerdote
Higinio Aguilar, revolucionario (1935-1925)

Cronología de hechos históricos

1551 15 de Agosto se asienta la población en donde está actualmente.
1861 13 de Agosto se designa Villa de Tecamachalco de Guerrero.
1877  6 de Septiembre se eleva a la categoría de Ciudad de Tecamachalco Guerrero.